在16世纪时有许多形制，常用的是定音为C的高音和次高音竖笛和音高为F的低音竖笛，其音域都是两个八度。竖笛柔和、带有一点鼻音的声音和相对简单的制作，使它在很早的时候就成为一种流行的乐器，特别是在文艺复兴时期的重奏音乐和巴洛克的大量室内乐作品中使用。竖笛的声音较弱，音色单一，音域狭窄，在文艺复兴时期的音乐中担任重要角色，到巴洛克时期仍作为管弦乐队中的最高音乐器来使用。1750年以后，竖笛被力度和音高范围更广泛的长笛所替代。20世纪人们重新对它感兴趣。由于相对容易演奏，竖笛常被推荐为儿童初学的乐器（尤其是高音竖笛，指孔距离较短，适于小手演奏）和用于业余音乐爱好者在家庭演奏。此外，竖笛常在中世纪、文艺复兴、巴洛克和部分20世纪音乐中使用。